tomoyuki ishii

## 【概要】 客先で販売しているサービスロボットに対し、障害物回避機能を実装 カメラから取得した画像を元に、ディープラーニングによって人認識・障害物認識し、走行システムへ適切な回避行動指示を行うシステムを作成 ## 【担当フェーズ】 開発 / 検証 チーム規模:4名 ### 主な貢献 ・人認識・障害物認識部作成 ・走行ロボット指示部作成 ・人追従用走行アルゴリズム作成 ## 【課題・苦労した点】 1. 起案から外部へのデモ公開までが非常に短期間であった(開始12月中旬,デモ公開1月中旬) 2. ロボットへの走行指示が外注により作成されたものしかなく、それを自社アプリに取り込みたいがソースコードが無いため、リバースエンジニアリングにて指示を作成 3. GPU搭載しているエッジデバイスでの運用だったが、当初、フレームレートが5FPS程度しか出ておらず、実用に耐えない状態だった ## 【成果】 1. 1月のデモ公開までに完成し、展示会に出展　評価は良好であった 2. 走行指示部との通信や生成されるログ等から指示方法を推察し、検証を行った後にシステムへ走行指示処理として組み込み 3. マルチスレッド処理を行い、走行指示作成、走行指示送信、外部データ取得処理などをそれぞれ独立させ、非同期にて処理を行うことで、各処理に時間がかかった場合にも動作がブロックされないようにすることで、フレームレートを10~15FPSまで改善 現在、商品化に向けて仕様のブラッシュアップ作業を行っている(2022年3月現在)

## 【概要】 客先で販売を行っているサービスロボット用に、ホテル案内機能を作成 音声認識・音声発話機能の設計・開発 発話応答部の作成及び、認識語彙の策定 音声認識機能の検証 既存のサービスロボットシステムに組み込む為、導入時の他機能への影響調査や、他の部分を担当している方との打ち合わせを重ね、機能の調整を実施 ## 【担当フェーズ】 システム設計 / 開発 / 検証 チーム4名 ## 【課題・苦労した点】 当初はWindows環境でC#の利用を予定していたが、組み込みソフトとしての運用となる為、Linux環境上に、プリインストールされた環境で利用できるPython言語での開発に変更 OS・言語共に経験が浅い状態から必要な知識を収集、Debianのバージョンが古く、新規パッケージの導入・更新が他システムとの兼ね合い上不可等の様々な制約下にある状況のシステム開発を担当 ## 【成果】 音声認識システムのインストールと実行方法を確立し、手順書を作成してサービスロボット開発チームへ共有 音声認識に関して、マンマシンインターフェースなどの知見や、音声系の研究経験を活かし、認識精度の向上や、認識時・応答時に受信ワードの返答機能やワード受諾時の反応を作成 ロボットの走行音やBGMなどが音声認識に与える影響を含めて、マイクの選定や検証作業を行った

## 【概要】 既存のシグナルタワー・ミシン・バーコードリーダーを1プロセスとして運用している座席カバー縫製システムの改修 最大16プロセスの同時稼働・非同期通信処理を行なうシステムの設計、開発 ## 【担当フェーズ】 システム設計 / 開発 / 検証 / テスト　チーム4名 SQLiteへの複数スレッドによる同時書き込み処理の作成・処理速度向上。 DBに処理済み工程をデータとして格納し、保存したデータをアプリケーション上に表示を行う処理・UIの作成。 各端末とTCP / IP通信を行なうマルチスレッド通信処理部の作成。 処理済み工程として保存したデータの、保存期間が経過したデータを一括削除する機能の作成。 DBに対するindexの作成・調整。 マルチスレッド処理や、TCP/IPを用いた端末との通信処理の作成経験が乏しかったが、非同期処理などを解説した技術書やMSDN等を参考に1ヶ月の期間で、処理やUIを作成。 SQLiteで作成したDBにデータが10万件入力された状態を想定し、一定期日の経過したデータのみを削除する機能の作成を担当した際に起動処理速度の改善を行い、チームへ貢献。 検証作業の過程にて、DB選定時に懸念点としてSQLiteの特性として、UpdateとDeleteのコストが重く、高頻度の上書きや削除に適していない特性により、処理が遅延し、大きな課題となる。 工場稼働開始のタイミングで、最大想定で１万５千件、各日でデータの削除が発生する事が想定されており、単純に削除した場合の経過時間が5分以上かかってしまい、DBがロックされるため、工場の稼働が行えなくなってしまう為、回避対応策の検討を行った。 検証の結果、SQLiteでは、1万件超の削除を行うよりも、10万件のデータを別のDBへ挿入する処理のほうが高速に処理できる結果となった。 よって、削除しない範囲を別テーブルへ挿入し、リネームして制約や設定を入れ直す事により、3秒程度で起動処理を完遂できる、高速な削除処理を作成し、プログラムへ搭載を行った。