MrBearing

新製品の試作品開発に携わりました。 会社設立の準備段階からPMとして参加したため、チームビルディングの段階から携わることができました。チーム運営にはSCRUMを導入し、進捗・目標管理を全員が助け合いながら進められるチームを作り上げました。 ベースとなる製品アイディアがない所から、新規開発するロボットの企画を始めたので、何もかもが手探りで非常に楽しい開発でした。 私はPMとしての参加でしたが、チームメンバーが5人という少なさに加え、全員が新卒もしくは3年程度の実務経験しかない非常に若いチームメンバーでした。 一人をメカ設計、一人を電子回路設計にアサインしソフトウェア開発は私を含めた3人で担当しました。 私自身は実際の開発では新規開発するロボットの企画、基礎設計、要件定義を設計段階では担当し、実装段階ではロボットに使用する各種コンポーネントのテストを中心に行いました。 ロボットのミドルウェアとして、ROSを使用しました 開発をしていた当初は多少不安定では有りましたが、ソフトウェア資源が豊富なため採用しました。 使用言語は基本的な部分はpythonとC++です。 速度を必要としないWebアクセス等部分はpythonで記述し、画像処理等の速度の必要な部分に関してはC++で記述をしました。あと、メインでの使用言語ではありませんが、Javaを使用してバッテリー残量の監視をするツールを作ったり、ロボットの外部からのコントロール機器としてAndroidアプリを作成しました。 ロボット内部に使用したOSはUbuntu です。 使用したCPUはIntel Jouleでしたが、Intelの担当者とはやり取りをしていたのですが、発表直後の反響は大きく品薄のためが手に入らない可能性があったので、同一シリーズのCPUが搭載されているUpboardを手に入れ、開発を進めました。 特に苦労したポイントは音声認識です。 現在はAlexaやGoogleHome等の音声認識に関するエコシステムができていますが、折悪くこの開発の時にはリリースされておらず、年明けの展示会までには間に合わないことが予想されていたので、既存のAPIを利用してすべて自前でそろえることになりました。 音声のIntent分析はapi.aiを利用して、Intentを受け取ってからロボットの各機能を起動する部分にはROSのメッセージを応用して実装をしました。こうすることによって音声認識とそれ以外の部分のテストが円滑に行え、後のトラブルシューティングに非常に役立ちました。 また、展示会では多くのトラブルが予想されたため、ソフトはとにかくテストをしやすくして、トラブルの原因究明が早急に行えるよう徹底してモジュール分け・オブジェクト指向を進めました。